کنترل مد لغزشی مبتنی بر روش برگشت به عقب کوادروتور با حذف اثر اغتشاش بار و تخمین اینرسی به روش تطبیقی

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینرسی‌ها می‌گذارد، دینامیک تخمین ضریب جبران‌ساز بار و پارامترهای اینرسی جهت کاهش اثر این اغتشاش و نامعینی با روش تطبیقی مبتنی بر تئوری لیاپانوف محاسبه شده‌اند. در آخر نتایج شبیه‌سازی جهت بررسی عملکرد کنترل‌کننده طراحی‌شده و مقاوم بودن آن در برابر اغتشاش بار ارائه شده است.